SCARA 로봇, 조립에 탁월

duAro2는 팔당 최대 페이로드 용량이 3kg이고 수직 스트로크가 550mm인 이중 팔 협동 SCARA 로봇입니다. 사진 제공: 가와사키 로보틱스

6축 로봇이 사실상 자동차 차체 공장과 동의어라면 SCARA 로봇은 소형 부품 조립 응용 분야의 왕입니다. 빠른 속도, 높은 정밀도 및 작은 설치 공간을 갖춘 SCARA는 무게가 5kg 미만인 부품을 포함하는 자동화된 조립 응용 분야에 이상적입니다.

SCARA에는 4개의 동작 축이 있습니다. 처음 두 개는 수평면의 방사형 조인트입니다. 이를 통해 팔이 베이스 주위로 회전하고 병풍처럼 접힐 수 있습니다. 세 번째 축(Z)은 수직 동작을 생성하고, 네 번째 축(Θ)은 Z축을 중심으로 회전 동작을 생성합니다. 경우에 따라 Z축 끝에 구부러진 부분이 있을 수도 있습니다.

SCARA의 작업 범위는 원통형입니다. 모델은 250~1,200mm 범위의 수평 범위와 100~800mm 범위의 수직 범위로 제공됩니다. 탑재량 용량은 2.5kg에서 50kg까지 다양합니다.

속도는 SCARA의 주요 장점입니다. 소형 로봇의 "사이클 시간"은 위로 1인치, 가로로 12인치, 아래로 1인치, 그리고 다시 뒤로 이동하는 데 필요한 시간으로 흔히 보고됩니다. 일부 SCARA는 ±0.008mm의 반복성으로 0.4초 이내에 이 표준 이동을 완료할 수 있습니다. 6축 로봇은 조정해야 할 모터가 더 많기 때문에 그렇게 빨리 움직일 수 없습니다.

직교 로봇과 비교하여 SCARA는 테이블이나 바닥 공간이 덜 필요하지만 헤드룸은 더 많습니다. SCARA의 중심축은 일반적으로 바닥이나 테이블에 장착되지만 로봇은 벽이나 천장에 장착될 수도 있습니다. 로봇을 컨베이어 옆이 아닌 컨베이어 위에 장착하면 상당한 공간을 절약할 수 있습니다.

SCARA는 부품을 기울이지 않고 직선 수직 동작으로 물건을 집어 수평으로 옮기고 직선 수직 동작으로 다시 내려놓는 응용 분야에서 탁월합니다. 많은 조립업체에서는 SCARA를 사용하여 컨베이어에서 부품을 집어 팔레트나 포장에 적재합니다. 머신 비전을 사용하면 SCARA는 무작위로 배치된 부품을 스캔하고 부품이 컨베이어에서 이동하는 동안에도 올바른 방향에 있거나 결함이 있는 부품을 식별할 수 있습니다.

SCARA는 납땜과 같은 수직 방향 조립 공정에 적합합니다. 사진 제공 재팬 유닉스

SCARA는 스크류드라이빙, 납땜, 디스펜싱과 같은 수직 방향 공정에도 능숙합니다. 예를 들어, 후자의 응용 분야에서 SCARA는 디스펜스 헤드를 경사면 위아래로 쉽게 이동할 수 있지만 도구를 90도 회전시켜 무언가의 측면을 따라 접착제를 디스펜싱할 수는 없습니다.

SCARA를 지정할 때 엔지니어는 먼저 그리퍼의 무게와 운반할 부품을 포함하는 로봇의 페이로드를 결정해야 합니다. 다음으로 엔지니어는 로봇이 하중을 운반해야 하는 중심축에서 얼마나 멀리 떨어져 있는지 설정해야 합니다. 이는 로봇이 운반할 수 있는 양에 영향을 미치기 때문입니다. 로봇이 중심에서 멀리 떨어져 있을수록 운반할 수 있는 페이로드는 줄어듭니다. 총 페이로드가 5kg에 불과하더라도 팔이 멀리 이동해야 하는 경우 엔지니어는 10kg 용량의 로봇이 필요할 수 있습니다.

다른 중요한 사양으로는 사이클 시간, 반복성, 작업 범위, 제어 시스템 및 네트워크 연결성이 있습니다. 근무환경도 문제다. SCARA는 정전기 방지 작동, 클래스 10 클린룸, 세척 환경, 습하고 먼지가 많은 환경에 맞게 구성할 수 있습니다.

최신 SCARA 모델은 엔지니어에게 속도, 정밀도, 탑재량, 도달 범위, 크기 및 경제성에 대한 광범위한 옵션을 제공합니다.

Epson Robots의 새로운 GX4 및 GX8 SCARA에는 회사의 Gyroplus 기술이 탑재되어 빠른 속도, 부드러운 모션 제어 및 높은 탑재량 기능을 제공합니다. 사진 제공: 엡손 로봇

최고의 속도와 정밀도를 위해 Epson Robots의 새로운 GX4 및 GX8 SCARA가 있습니다. 이 기계에는 Epson의 특허받은 Gyroplus 기술이 탑재되어 빠른 속도, 부드러운 모션 제어 및 높은 탑재량 기능을 제공합니다. 로봇은 다중 팔 구성으로 제공되며 최대 작동 범위는 650mm입니다. 최대 8kg의 하중을 처리할 수 있습니다. 로봇은 클린룸과 정전기 방지 환경에 쉽게 통합할 수 있도록 슬림한 디자인을 갖추고 있습니다.